少年仲人无意中闯入了绫小路博士的实验室，阴差阳错地启动了博士研究的钢铁天使久留美，而久留美也只把仲人视为主人，对他唯命是从，军队为了收回久留美，先后派了另两位钢铁天使莎奇和佳玲加，但都失败了。原来整件事背后还有一个组织在操控着，而且博士也被他们劫走了，为了找出答案，仲人和久留美一行人起身前往博士的秘

长相可爱个性爽朗的狮堂光（椎名碧流 配音）、心思细腻温柔高贵的大小姐龙崎海（吉田古奈美 配音）、智勇双全成熟稳重的凤凰寺风（笠原弘子 配音），命运让这三名个性迥异的女孩相遇了，她们被选中成为了魔法骑士，前往濒临崩溃的锡菲罗，拯救那里的居民于水火之中。 支撑着锡菲罗的支柱是名叫艾美诺（绪方惠美 配音）